Pochodzenie rasy beagle, podobnie jak większość uznawanych obecnie ras, nie jest dokładnie poznane. Rodzima literatura kynologiczna poświęca im niewiele miejsca, ograniczając się najczęściej do standardowych opisów.
Autorzy anglosascy uważają, że psy podobne do współcześnie żyjących beagli znane były już w starożytnej Grecji. Poświęcone im wzmianki znajdowano w dokumentach pochodzących poczynając od 400r.n.e. Natomiast na wyspach brytyjskich najwcześniejsze opisy przodków beagle”i mają pochodzić z mniej więcej dwusetnego r.n.e. Normanowie podczas inwazji Wilhelma Zdobywcy na wyspy brytyjskie w roku 1066 mieli przywieźć ze sobą między innymi francuskie rasy psów gończych. Pośród nich doszukują się kynolodzy angielscy i amerykańscy przodków southen hounda, beagle i fokshounda.
Nazwę beagle pierwszy raz znajdujemy w „The sąuire ofLow Degree ” (1475roku.). Pochodzić ona ma albo od staroangielskiego „beagle”, albo od celtyckiego „beag”, albo od starofrancuskiego „beigh” – co tłumaczymy jako mały. Inni autorzy uważają za protoplastę tej nazwy słowo starofrancuskie „begle” (skrót od begueule) co oznaczało kwilić, skowyczeć, a nawet wyć na całe gardło.
Psy te zyskały miano królewskich, dzięki wielkiej popularności jaką cieszyły się na dworach monarchów. Eksplozja zainteresowania przypada na lata 1300 – 1400, kiedy to hodowlą zajmował się Edward H, jak i Henryk VII. W kenelach Elżbiety I zdarzały się szorstkowłose beagle. Były to psy bardzo małe, często tak malutkie, że można je było zabrać na polowanie w kieszeni żakietu. Mówiono nawet, że w koszach przy siodle da się wieźć nawet 10-12 par beagle’a . Średni wzrost tych piesków wynosił 22,0 cm, ale trafiały się istne maleństwa mające w kłębie 18,0 cm. Te „pocket beagle” bardzo słabo się rozmnażały i ostatecznie wymarły w latach trzydziestych dwudziestego wieku. Do niedawna zachowały się podobno jeszcze we Francji .
Król Jerzy IV (1782 – 1830) polował ze swymi beagles”ami na kredowych wyżynach Sussex w okolicach Brighton, brał je na łowy z sokołami i lubił portretować się ze swymi ulubieńcami.. Książę Albert, mąż królowej Wiktorii, trzymał złaję beagle” i w parku wokół zamku Windsor, a charakterystyczne było ich białe umaszczenie.
Niektórzy badacze, kynolodzy sądzili, iż beagle zostały wyhodowane z rasy foxhound. Jednak okazało się, iż było to stwierdzenie błędne. Prawdopodobnie obie te rasy posiadają wspólnych przodków. Należy zwrócić uwagę na to, iż polowanie z beagle’ami było bardzo popularnym sportem na długo przed tym, jak polowanie Anglików na lisa – foxhunting, przyjęło się w XVIII w. zwiastując rozwój rasy foxhound jako osobnej rasy. W tym czasie beagle były już powszechnie używane do polowań na lisy. Okazało się jednak, że podczas polowań par force foxhoundy są bardziej przydatne i popularność beagle’i zaczęła gwałtownie maleć.
